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L’équipe Extreme Mobility du club Stanford Student Robotics a mis au point un robot à quatre pattes capable non seulement de réaliser des figures acrobatiques et de parcourir des terrains difficiles, mais également pouvant être reproduit. Toute personne souhaitant disposer de sa propre version du robot, baptisée Stanford Doggo, peut consulter des plans complets, un code et une liste de fournitures que les étudiants ont mises à disposition gratuitement en ligne.

Le Stanford Doggo 

Déjà, le Stanford Doggo sait marcher, trotter, danser, sauter, sauter et effectuer le backflip. Les étudiants travaillent sur une version plus grande de leur robot- qui a actuellement la taille d’un beagle. Le club de Stanford prendra une courte pause pour présenter le Stanford Doggo à la Conférence internationale sur la robotique et l’automatisation qui se tiendra le 21 mai à Montréal, Canada.
Afin de rendre le Stanford Doggo reproduisible facilement, les étudiants l’ont construit à partir d’aucun composant préexistant. Cela impliquait de passer beaucoup de temps à rechercher des fournitures facilement accessibles et à tester chaque composant au fur et à mesure de leur fabrication, sans recourir à des simulations.
«Cela fait environ deux ans que nous avons eu l’idée de faire un quadrupède. Nous avons réalisé plusieurs prototypes avant de commencer à travailler sur cette itération du robot chien», a déclaré Natalie Ferrante, étudiante en génie mécanique et membre de l’équipe Extreme Mobility. « C’était très excitant la première fois que nous l’avons fait marcher. »
Les premières étapes du Stanford Doggo ont certes été légères, mais le robot peut maintenant conserver une démarche cohérente et la trajectoire souhaitée, même s’il rencontre des terrains différents. Pour ce faire, il utilise des moteurs qui détectent les forces externes exercées sur le robot et déterminent la force et le couple que chaque jambe doit appliquer en réponse à ces forces.

Ces moteurs contrôlent le mouvement de se membres

Ces moteurs calculent 8 000 fois par seconde le mouvement de se membres, ce qui est essentiel au bon fonctionnement du robot. Parmi les compétences que ce robot pouvait, l’équipe a été surpris par ses prouesses en matière de saut. Mettant le Stanford Doggo à l’épreuve très tôt le matin dans leur laboratoire, l’équipe a réalisé qu’il marchait sans effort. En repoussant les limites du logiciel du robot, le Stanford Doggo était même capable de sauter à plus d’un mètre du sol.
«C’est à ce moment-là que nous avons réalisé que notre robot était, à certains égards, plus performant que d’autres robots quadrupèdes utilisés dans la recherche, même si son coût est très bas», a rappelé Kau. Depuis lors, les étudiants ont appris à leur Stanford Doggo à effectuer un backflip, mais toujours sur un rembourrage afin de permettre une expérimentation rapide par essais et erreurs.

Il est facile à reproduire

«Nous espérons fournir un système de base que tout le monde pourra recréer», a déclaré Patrick Slade, étudiant diplômé en aéronautique. «Disons, par exemple, que vous voulez travailler pour faire de la recherche et du sauvetage; vous pourriez l’équiper de capteurs et écrire du code sur le nôtre qui le laisserait gravir des tas de pierres ou creuser des cavernes, ou peut-être ramasser des choses avec un bras ou porter un colis.

Cela ne veut pas dire qu’ils ne continuent pas leur propre travail. L’Extreme Mobility collabore avec le Robotic Exploration Lab de Zachary Manchester, professeur adjoint d’aéronautique et d’astronautique, pour tester de nouveaux systèmes de contrôle sur un deuxième Stanford Doggo. L’équipe a également fini de construire un robot deux fois plus grand que le Stanford Doggo, lequel peut transporter environ 6 kilogrammes d’équipement. Son nom est le Stanford Woofer.
Cette recherche a été prépubliée sur arXiv.
Source : Stranford University
Crédit photo : Capture d’écran (vidéo)

Un robot chien capable de marcher sur des terrains difficilesmartinRobot
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